Effiziente Synthese von dexterosen Handposen für verschiedene Aufgaben mithilfe eines differenzierbaren Schätzers für die Greifkraftbegrenzung

Durch Minimierung der Diskrepanz zwischen dem gewünschten Drehmoment-/Kraftraum (TWS) und dem erreichbaren Drehmoment-/Kraftraum (GWS) können aufgabenorientierte Handposen ohne zusätzliche menschliche Demonstrationen synthetisiert werden.