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MAPF問題の分解
多数のエージェントを含むMAPF問題の分解による解決性の保証
MAPF問題を複数の小規模な部分問題に分解することで、計算コストを大幅に削減できる。この分解手法は解決性を損なうことなく、様々なMAPF手法に適用可能である。
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