Effiziente Erkennung und Nutzung von Schleifen in dichten Wäldern durch LiDAR-basierte Ortserkennung

Dieses Papier evaluiert die Leistungsfähigkeit verschiedener LiDAR-basierter Orterkennungssysteme in dichten Waldumgebungen und integriert den besten Ansatz in ein vollständiges 6-DoF-Posenschätzungssystem, um Lokalisierung in Echtzeit, Offline-SLAM-Kartenerstellung und Relokalisierung in Vorher-Karten zu ermöglichen.