本稿では、高い運動能力と設計のシンプルさを実現する革新的な平面内予圧双安定機構であるヘアクリップ機構(HCM)に基づいた、高速遊泳が可能な新型のコンプライアントフィッシュロボット「CarbonFish」の設計と製作について述べています。
本稿では、複数ロボットの協調動作に必要な最適化問題を分散的に解くための手法を3つの主要なカテゴリ(分散型一次手法、分散型逐次凸計画法、交互方向乗数法(ADMM))に分類し、それぞれの特性やロボット工学への応用可能性について解説する。
位置の不確実性を持つ移動ロボットネットワークにおける効率的なエリアカバレッジを実現するために、保証付きボロノイ分割と勾配上昇制御則に基づく分散型制御アルゴリズムを提案する。
開発途上地域の浅瀬養殖における水質モニタリングの課題を解決するため、低コストで機動性に優れた無人水上艇の設計と開発が行われ、初期段階における自律航行能力の評価が行われた。
エネルギー効率と安定性を考慮した歩容選択と遷移メカニズムを組み合わせることで、様々な地形や速度において、四足歩行ロボットの安定かつ効率的な移動を実現できる。
iTeachは、人間の指導と複合現実技術を活用したリアルタイムのインタラクティブティーチングを通じて、ロボットの認識能力、特にドアとハンドルの検出精度を向上させるフレームワークである。
本稿では、深層強化学習を用いて、ヒューマノイドロボットが転倒から素早く復帰し、安定した歩行を再開するためのEnd-to-EndエージェントFRASAを提案する。
強化学習を用いて、障害物を回避しながら目標地点に到達できるヒューマノイドロボットの二足歩行制御を実現した。
本稿では、深層学習を用いた人間らしい歩行動作生成と、モデルベース制御による動的な安定性確保を組み合わせた、新たなヒューマノイドロボットの歩行制御アーキテクチャを提案する。
本稿では、自己教師ありメタ学習を用いて、動的な風擾乱下におけるクアッドローターの軌跡追従タスクにおいて、安定性保証付きで全層DNNをオンライン適応させる新しい適応制御フレームワーク、SSML-ACを提案する。