核心概念
本研究では、プロプリオセンサデータのみを使用して、四角翼機のイナーシャパラメータ、推力曲線、トルク係数、およびモーター遅延を同定する新しい手法を提案する。モーター遅延の推定は特に困難であるが、本手法では最大事後確率推定を用いて頑健に推定できる。
要約
本研究では、四角翼機のシステム同定のための新しい手法を提案している。
従来の手法では、推力スタンドなどの追加装置を必要としていたが、本手法では、プロプリオセンサデータのみを使用して同定を行う。
モーター遅延の推定は特に困難であるが、本手法では最大事後確率推定を用いて頑健に推定できる。
実験結果から、本手法は複数の四角翼機のパラメータを正確に同定できることが示された。
この同定結果を活用することで、強化学習ベースの端末制御を大型四角翼機に適用できるようになった。
統計
本研究で提案する手法は、約1分間の飛行データから四角翼機のパラメータを同定できる。
従来手法では、推力スタンドなどの追加装置が必要であったが、本手法では追加装置なしで同定が可能である。
引用
"本研究では、プロプリオセンサデータのみを使用して、四角翼機のイナーシャパラメータ、推力曲線、トルク係数、およびモーター遅延を同定する新しい手法を提案する。"
"モーター遅延の推定は特に困難であるが、本手法では最大事後確率推定を用いて頑健に推定できる。"