核心概念
本稿では、知識ベースのデータ駆動型制御フレームワークを用いることで、クアッドローターの近接隊形飛行における複雑な空気力学的擾乱をモデル化し、補償できることを示している。
要約
学習ベースモデル予測制御を用いた、近接隊形でのクアッドローターの飛行
本稿は、近接隊形で飛行するクアッドローターの空気力学的擾乱をモデル化し、制御するための、新規な知識ベースのデータ駆動型フレームワークを提案する研究論文である。
Chee, K. Y., Hsieh, P.-A., Pappas, G. J., & Hsieh, M. A. (2024). Flying Quadrotors in Tight Formations using Learning-based Model Predictive Control. arXiv preprint arXiv:2410.09727v1.
本研究は、クアッドローターの近接隊形飛行において、先行機により発生する複雑な空気力学的擾乱を正確にモデル化し、その影響を補償する制御システムを開発することを目的とする。