核心概念
筋骨格型ヒューマノイドにおいて、お尻接触センサを用いて体勢を維持しながら、人間の教示に基づいて座位歩行を実現した。
要約
本研究では、筋骨格型ヒューマノイドにおいて、座位歩行の実現を目指した。座位歩行とは、車輪付きの椅子に座ったまま歩行する動作である。
まず、ヒューマノイドの臀部に設置したプラナー骨格構造にお尻接触センサを実装し、これを用いて体勢の制御を行った。
次に、教示時に1次元の制御入力と遷移条件のみを学習する拘束付き教示法を開発した。これにより、複雑な動作を単純な入力から生成できるようになった。
実験では、前進、後退、回転の座位歩行動作を実現し、お尻接触センサによる体勢制御の有効性を示した。さらに、これらの動作を組み合わせてバッグの運搬を行い、座位歩行の有用性を確認した。
統計
前進動作では、左右の臀部圧力差が76Nまで増加すると前に進めるようになった。
後退動作では、左右の臀部圧力差が6.3Nで後退できるようになった。
回転動作では、左右の臀部圧力差が5.24Nで回転できるようになった。
引用
"筋骨格型ヒューマノイドは、柔軟な構造のため、人間の教示と学習によって動作を獲得する必要がある。"
"拘束付き教示法では、1次元の制御入力と遷移条件のみを学習するため、複雑な動作を簡単な入力から生成できる。"