核心概念
本論文は、リアプノフ理論に基づいて、自律システムの事前定義時間安定性を保証する統一的な十分条件を提示する。さらに、この定理を用いて、オイラー・ラグランジュシステムの事前定義時間安定性を分析するための非特異スライディングモード制御フレームワークを設計する。
要約
本論文は、自律システムの事前定義時間安定性を保証する統一的なリアプノフ定理を提案している。主な内容は以下の通りである:
既存の事前定義時間/有限時間安定性に関するリアプノフ定理を包含する統一的な定理を導出した。この定理では、単調増加または単調減少の任意の関数をリアプノフ関数として使用できる。
関数の選択に応じて、事前定義時間安定性または有限時間安定性の結果が得られる。有限時間安定性に関するコロラリーも導出した。
提案した統一的なリアプノフ定理を用いて、オイラー・ラグランジュシステムの事前定義時間安定性を保証する非特異スライディングモード制御手法を設計した。
モンテカルロシミュレーションにより、提案手法の有効性を検証した。特に、収束時間の特性を詳細に示した。
統計
収束時間の上限は事前定義時間定数Tcで決まる。
外乱の上限は既知の正の定数κである。
引用
"本論文は、自律システムの事前定義時間安定性を保証する統一的なリアプノフ定理を提案している。"
"提案した統一的なリアプノフ定理を用いて、オイラー・ラグランジュシステムの事前定義時間安定性を保証する非特異スライディングモード制御手法を設計した。"