スピニングレーダーのドップラー速度測定は自律走行のオドメトリに有用か

核心概念

スピニングレーダーのドップラー速度測定を活用することで、幾何学的に劣悪な環境でも高精度なオドメトリを実現できる。

要約

本論文では、スピニングレーダーのドップラー速度測定の有用性を検証している。

まず、スピニングレーダーからドップラー速度を抽出する手法を提案している。連続するアジマス間の相関を利用し、ドップラー速度シフトを推定する。

次に、提案手法を2つのオドメトリパイプラインに組み込み、徐々に難易度の高い環境(郊外、高速道路、トンネル、スカイウェイ)で評価を行った。

ドップラー速度を活用したパイプラインは、幾何学的に劣悪な環境でも良好なオドメトリ性能を維持できた。一方、ドップラー速度を活用しないベースラインは、トンネルやスカイウェイの環境で完全に失敗した。

このように、スピニングレーダーのドップラー速度測定は、自律走行のオドメトリに有用であることが示された。

統計

車両の前進速度vxと横方向速度vyは、ドップラー速度から最小二乗法で推定できる。

引用

なし

抽出されたキーインサイト

Are Doppler Velocity Measurements Useful for Spinning Radar Odometry?

by Daniil Lisus... 場所 arxiv.org 04-03-2024

https://arxiv.org/pdf/2404.01537.pdf

深掘り質問

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