本研究では、上空からのライダーデータを活用して、地上の障害物を推定し、効率的な経路計画を行う手法を提案している。
まず、上空からのライダーデータを用いて、地面の高さ推定と3次元の確率的な占有マップを作成する。この際、センサの位置推定誤差を考慮することで、より正確なマップを生成する。
次に、地面の高さ情報と占有マップから、地上の障害物の程度を表す指標を算出する。この指標を用いて、経路長と障害物回避のバランスを取った2つのコスト関数を定義する。
最後に、D*Liteアルゴリズムを用いて、コスト関数に基づいて最適な経路を計画する。また、経路実行中に新たな障害物を検知した場合は、その都度経路を再計画することができる。
シミュレーションと実環境実験の結果から、提案手法が効率的な経路計画を行えることが示された。特に、上空からの事前情報を活用することで、地上センサのみでは検知できない障害物を回避でき、目標地点への到達率が向上することが確認された。
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