核心概念
이 연구는 비전 보조 관성 항법 시스템(VINS)과 라이다 보조 관성 항법 시스템(LINS)의 비선형 모델에서 관측 불가능한 방향을 분석합니다. 카메라에 의해 두 개의 특징점이 관찰된다는 가정 하에, VINS의 관측 불가능한 방향은 중력 벡터에 대한 전역 이동과 전역 회전입니다. LINS의 관측 불가능한 방향은 VINS와 동일하지만 하나의 특징점만 관찰되면 됩니다.
要約
이 연구는 비전 보조 관성 항법 시스템(VINS)과 라이다 보조 관성 항법 시스템(LINS)의 비선형 모델에서 관측 불가능한 방향을 분석합니다.
VINS의 경우:
- 카메라에 의해 두 개의 특징점이 관찰된다는 가정 하에, 관측 불가능한 방향은 중력 벡터에 대한 전역 이동과 전역 회전입니다.
LINS의 경우:
- VINS와 동일한 관측 불가능한 방향을 가지지만, 하나의 특징점만 관찰되면 됩니다.
분석 결과, VINS와 LINS의 관측 불가능한 방향은 다음과 같습니다:
- 전역 회전에 대한 이동
- 중력 벡터에 대한 전역 회전
- 이러한 관측 불가능한 방향은 확장 칼만 필터(EKF)와 오차 상태 칼만 필터(ESKF)의 정확도 향상과 특이성 회피에 도움이 될 수 있습니다.
統計
VINS의 관측 불가능한 방향은 다음과 같습니다:
전역 회전에 대한 이동
중력 벡터에 대한 전역 회전
LINS의 관측 불가능한 방향은 VINS와 동일하지만, 하나의 특징점만 관찰되면 됩니다.