본 연구에서는 LiDAR 기반 3D 차선 검출 기술의 발전을 소개한다. 기존 카메라 기반 방식의 한계를 극복하고자 LiDAR 센서를 활용한다.
먼저, 기존 데이터셋의 한계를 극복하기 위해 LiSV-3DLane이라는 대규모 3D 차선 데이터셋을 구축했다. 이 데이터셋은 차량 주변 360도 전방위 LiDAR 포인트 클라우드와 정밀한 3D 차선 레이블을 포함한다. 또한 자동 차선 레이블링 파이프라인을 제안하여 수동 레이블링의 한계를 보완했다.
이어서 LiLaDet이라는 새로운 LiDAR 기반 3D 차선 검출 프레임워크를 소개한다. BEV 경로와 공간 경로의 두 가지 경로로 구성되어 있다. BEV 경로는 BEV 공간에서 차선 영역을 식별하고, 공간 경로는 3D 공간 정보를 활용하여 차선 위치를 정교하게 추정한다. 실험 결과, LiLaDet은 기존 카메라 및 LiDAR 기반 방식을 능가하는 성능을 보였다.
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