이 논문은 로마에서 수집한 새로운 비전 및 인지 연구 데이터셋을 소개합니다. 이 데이터셋은 RGB 데이터, 3D 포인트 클라우드, IMU, GPS 데이터를 포함하며, 자율 로봇 및 컴퓨터 비전 연구를 위한 새로운 벤치마크를 제공합니다.
데이터셋은 다양한 환경(실내, 실외, 도심, 고속도로 등)과 다양한 움직임 패턴을 포함하고 있습니다. 센서 동기화와 정확한 6자유도 지상 진실 생성에 특별한 주의를 기울였습니다. 지상 진실은 RTK-GPS와 LiDAR 데이터의 번들 조정을 통해 생성되었으며, 실내/실외 1.5km 궤적에서 ±3cm의 정확도를 달성했습니다.
데이터셋은 훈련 및 테스트 세트로 나뉘어 있으며, 공개 벤치마크를 통해 커뮤니티의 평가를 받을 수 있습니다. 현재 KISS-ICP, F-LOAM, ORB-SLAM3 등의 알고리즘을 평가한 결과를 제시했습니다.
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