核心概念
EasyTrack ist ein neuartiges und kompaktes Ein-Strom-Paradigma für das 3D-Einzelobjekt-Tracking in Punktwolken, das ohne zusätzliche Netzwerke oder Tricks auskommt und eine überlegene Leistung bei hoher Effizienz erzielt.
要約
Der Artikel stellt ein neuartiges Ein-Strom-Paradigma für das 3D-Einzelobjekt-Tracking in Punktwolken vor, das als EasyTrack bezeichnet wird. Im Gegensatz zu den üblichen Zwei-Strom-Siamese-Trackern verwendet EasyTrack ein einheitliches Netzwerk, um zielspezifische Merkmale zu extrahieren und zu fusionieren, ohne auf zusätzliche Netzwerke oder Tricks zurückgreifen zu müssen.
Kernelemente von EasyTrack sind:
- Ein 3D-Punktwolken-Tracking-Merkmalsprätrainingmodul, das ein Transformer-Netzwerk mit Masken verwendet, um Muster der punktweisen räumlichen Beziehungen innerhalb dreidimensionaler Daten zu erlernen.
- Ein einheitliches 3D-Tracking-Merkmalslernungs- und Fusionsnetzwerk, das zielspezifische 3D-Merkmale gleichzeitig lernt und umfassend die gegenseitige Korrelation durch den flexiblen Selbstaufmerksamkeitsmechanismus erfasst.
- Ein effizientes Zielortungsnetzwerk im dichten Bird's Eye View (BEV)-Merkmalsraum für die Zielklassifizierung und -regression.
Darüber hinaus wird eine erweiterte Version namens EasyTrack++ vorgestellt, die eine Strategie zur Interaktion der Mittelpunkte (CPI) entwickelt, um die mehrdeutigen Ziele aufgrund der Hintergrundinformationen der verrauschten Punktwolke zu reduzieren.
EasyTrack und EasyTrack++ erzielen neue Spitzenleistungen (18%, 40% und 3% Erfolgsgewinne) in KITTI, NuScenes und Waymo, während sie mit wenigen Parametern (1,3 Mio.) mit 52,6 FPS laufen.
統計
Die Punktwolken-Tracking-Datensätze wie KITTI, NuScenes und Waymo Open Dataset enthalten oft verrauschte, unvollständige und ungeordnete Punktwolken, was das Tracking-Problem erschwert.
引用
"EasyTrack ist ein neuartiges und kompaktes Ein-Strom-Paradigma für das 3D-Einzelobjekt-Tracking in Punktwolken, das ohne zusätzliche Netzwerke oder Tricks auskommt und eine überlegene Leistung bei hoher Effizienz erzielt."
"EasyTrack und EasyTrack++ erzielen neue Spitzenleistungen (18%, 40% und 3% Erfolgsgewinne) in KITTI, NuScenes und Waymo, während sie mit wenigen Parametern (1,3 Mio.) mit 52,6 FPS laufen."