Der Artikel führt in das Konzept der risikobasierten Planung, Steuerung und Verifikation von Robotersystemen ein, wobei der Schwerpunkt auf der Verwendung von Risikomaßen für die Schwänze der Verteilungen liegt.
Der Artikel beginnt mit einer Erläuterung der Limitierungen der risikoneutralen und worst-case Ansätze in der Robotik und zeigt, warum risikobasierte Ansätze, die sich auf die Schwänze der Verteilungen konzentrieren, besser geeignet sind, um Unsicherheiten in Robotikanwendungen zu bewältigen.
Anschließend werden verschiedene Risikomaße wie Value-at-Risk, Conditional Value-at-Risk und Entropic Value-at-Risk definiert und ihre Eigenschaften diskutiert. Diese Risikomaße bieten eine systematische Möglichkeit, die Risiken seltener, aber schwerwiegender Ereignisse zu quantifizieren.
Der Artikel erläutert dann, wie diese Risikomaße in die Verhaltensplanung, Bewegungsplanung und Regelung von Robotersystemen integriert werden können. Es werden Beispiele für risikobasierte Planungs- und Steuerungsalgorithmen sowie für die risikobasierte Verifikation von Robotersystemen gegeben.
Abschließend werden offene Forschungsfragen und zukünftige Forschungsrichtungen in diesem Bereich diskutiert.
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