核心概念
본 연구에서는 고해상도 촉각 센싱 기능을 갖춘 수동 굽힘 가능하고 유연한 손바닥과 ROMEO 손가락을 개발하였다. 이를 통해 물체를 더 잘 감싸는 그래스핑이 가능해졌다.
要約
본 연구에서는 고해상도 촉각 센싱을 위한 새로운 저비용 조명 시스템을 개발하였다. 또한 ROMEO 손가락과 수동 굽힘 가능하고 유연한 손바닥을 설계하였다. ROMEO 손가락은 2개의 관절로 구성된 연성 손가락으로, 새로운 조명 시스템을 내장할 수 있다. 손바닥 설계에는 구조적 및 재료적 유연성을 모두 포함하였는데, 이를 통해 물체를 더 잘 감싸는 그래스핑이 가능해졌다. 최종적으로 야구공 크기의 로봇 손을 구현하였는데, 이는 액추에이터 손가락과 수동 유연 손바닥, 그리고 고해상도 촉각 센싱 기능을 모두 갖추고 있다. 이러한 설계는 향후 더 다양한 연성-경성 촉각 로봇 손 설계를 탐구할 수 있는 기반을 제공할 것으로 기대된다.
統計
손바닥에 원통형, 큐브, 십자, 별 모양의 물체를 누르면 접촉 면적이 각각 65135, 45797, 69142, 51228 픽셀로 나타났다.
구조적 유연성과 재료적 유연성을 모두 가진 손바닥이 가장 넓은 접촉 면적을 보였다.
引用
"Having both structural and material compliance improves the palm functionality."
"The addition of a palm with tactile sensing capabilities can greatly improve different in-hand tasks that might need tactile sensing such as classification, object reorientation, or the determination of contact geometries."