核心概念
ESVIO bietet eine robuste und präzise Echtzeit-Zustandsschätzung für Drohnen unter aggressiver Bewegung.
要約
Das Paper präsentiert ESVIO, das erste eventbasierte Stereo-Visual-Inertial Odometry, das die Vorteile von Event-Streams, Standardbildern und Trägheitsmessungen nutzt. Die Pipeline umfasst ESIO und ESVIO, die eine räumliche und zeitliche Assoziation zwischen aufeinanderfolgenden Stereo-Event-Streams erreichen. Die Methode wird anhand von Quadrotor-Flügen in schwach beleuchteten Umgebungen validiert. Die Ergebnisse zeigen überlegene Leistung im Vergleich zu anderen bildbasierten und eventbasierten Methoden.
Struktur:
- Einleitung zu Event-Kameras
- Methodik: ESIO und ESVIO
- Experimente und Ergebnisse
- Schlussfolgerung
統計
Event-Kameras haben einen hohen Dynamikbereich von 140 dB im Vergleich zu 60 dB bei Standardkameras.
Die Datenbank enthält Sequenzen mit extrem schneller 6-DoF-Bewegung und HDR-Szenarien.
Die RMSE des absoluten Bahnfehlers im HDR-Flug beträgt 0,17 m.
Die RMSE des ATE im aggressiven Flug beträgt 0,26 m.
引用
"ESVIO bietet robuste und präzise Echtzeit-Zustandsschätzung für Drohnen unter aggressiver Bewegung."
"Die Ergebnisse zeigen überlegene Leistung im Vergleich zu anderen bildbasierten und eventbasierten Methoden."