핵심 개념
著者が伝えたい主要なアイデアは、Nussbaum関数を使用したPID制御がロボットマニピュレータのトラッキング制御に効果的であることです。
초록
この論文では、Nussbaum関数をPIDフレームワークに統合することで、未知の制御方向に対処するシンプルな構造の解決策を提供しています。ニューラルネットワークに基づく推定とリャプノフ解析を組み合わせることで安定性が実現され、システムダイナミクスを必要とせずに自動ゲイン調整が可能です。このアプローチは最小限のパラメータ要件でゲイン決定を提供し、複雑さを低減し、効率的なロボットマニピュレータ制御を向上させます。数値シミュレーションは理論的枠組みを検証し、提案された制御戦略がロボットマニピュレータ制御の効果を確認しています。
통계
Nussbaum関数に基づくPID制御
ニューラルネットワークに基づく推定とリャプノフ解析
システム内のすべての信号が有界であることを保証
인용구
"Integration of the Nussbaum function into the PID framework provides a solution with a simple structure that effectively tackles the challenge of unknown control directions."
"Our approach offers a gain determination with minimum parameter requirements, significantly reducing the complexity and enhancing the efficiency of robotic manipulator control."
"The paper guarantees that all signals within the closed-loop system remain bounded."