핵심 개념
본 연구는 빠른 계산 속도로 복잡한 환경에서 비순환 보행 계획을 수립할 수 있는 ContactNet이라는 신경망 기반의 접촉 계획기를 제안한다.
초록
이 논문은 온라인 다중 접촉 계획 기술인 ContactNet을 제안한다. ContactNet은 다리 로봇의 보행을 위한 접촉점을 빠르게 선택할 수 있는 신경망 기반의 접촉 계획기이다.
주요 내용은 다음과 같다:
- ContactNet은 다리 로봇의 현재 상태와 목표 속도를 입력받아 최적의 접촉점을 신속하게 선택한다. 이를 통해 복잡한 환경에서도 비순환 보행을 수행할 수 있다.
- ContactNet은 접촉점 선택 시 로봇의 안정성, 강인성, 궤적 생성 비용 등을 고려하는 새로운 비용 함수를 사용한다.
- ContactNet은 오프라인 학습을 통해 구축되며, 온라인에서 빠른 계산 속도(약 1ms)로 작동한다. 이는 기존 최적화 기반 접촉 계획기와 달리 환경 복잡도에 크게 영향받지 않는다.
- 시뮬레이션 실험을 통해 ContactNet이 복잡한 지형에서 비순환 보행을 수행할 수 있음을 보였다. 또한 외란에 대한 강인성도 검증하였다.
통계
로봇의 현재 상태(CoM 위치, 속도 등)와 목표 속도를 입력받아 최적의 접촉점을 신속하게 선택할 수 있다.
접촉점 선택 시 로봇의 안정성, 강인성, 궤적 생성 비용 등을 고려하는 비용 함수를 사용한다.
ContactNet은 약 1ms의 빠른 계산 속도로 작동하며, 환경 복잡도에 크게 영향받지 않는다.
인용구
"ContactNet은 빠른 계산 속도로 복잡한 환경에서 비순환 보행 계획을 수립할 수 있다."
"ContactNet은 로봇의 안정성, 강인성, 궤적 생성 비용 등을 고려하여 최적의 접촉점을 선택한다."