핵심 개념
밝고 어두운 환경에서 안정적인 로봇 로컬라이제이션을 위한 거리두기 지도를 활용한 야간 비전 보조 로컬라이제이션 시스템을 제안합니다.
초록
밝은 주변 환경에서의 시각 로컬라이제이션은 잘 작동하지만, 야간 환경에서의 로컬라이제이션은 여전히 문제가 있습니다.
거리두기 지도를 활용하여 안정적인 로봇 로컬라이제이션 시스템을 제안합니다.
Invariant Extended Kalman Filter (InEKF)를 사용하여 IMU, 오도미터 및 카메라 측정값을 융합하여 밤에 일관된 상태 추정을 달성합니다.
실험 결과는 제안된 시스템이 4개의 야간 환경에서 궤적 길이의 상대 오차가 0.2% 미만으로 정확하고 견고한 로컬라이제이션을 달성한다는 것을 보여줍니다.
통계
제안된 시스템은 4개의 야간 환경에서 궤적 길이의 상대 오차가 0.2% 미만으로 정확하고 견고한 로컬라이제이션을 달성합니다.
인용구
"안정적인 로봇 로컬라이제이션을 위한 거리두기 지도를 활용한 야간 비전 보조 로컬라이제이션 시스템을 제안합니다."
"Invariant Extended Kalman Filter (InEKF)를 사용하여 IMU, 오도미터 및 카메라 측정값을 융합하여 밤에 일관된 상태 추정을 달성합니다."