핵심 개념
로봇 플릿을 최소화하면서 대상 상태의 불확실성을 제한하는 온라인 작업 및 동작 조정 알고리즘을 제안합니다.
초록
로봇 플릿을 최소화하면서 대상 상태의 불확실성을 제한하는 온라인 작업 및 동작 조정 알고리즘을 제안합니다.
기존 작업들은 모든 로봇에 대한 모든 대상의 불확실성을 최소화하거나 로봇의 동적 제약과 대상의 미지 행동을 무시하는 경향이 있습니다.
제안된 방법은 대상 상태의 불확실성을 명시적으로 제한하면서 평균적으로 활성 로봇의 수를 최소화하는 온라인 작업 및 동작 조정 알고리즘을 제안합니다.
로봇은 한정된 범위 지각을 가지고 있어 동시에 제한된 수의 대상을 추적하고, 그들의 미래 제어 결정은 모두 알려지지 않습니다.
제안된 방법은 대규모 시뮬레이션을 통해 최대 100대의 로봇과 대상을 사용하여 유효성을 검증합니다.
통계
로봇은 최대 수의 대상을 동시에 추적할 수 있도록 제한된 범위 지각을 가지고 있습니다.
대상의 미래 제어 결정은 알려지지 않습니다.
대상 상태의 불확실성을 명시적으로 제한합니다.
인용구
"로봇은 대상의 미래 제어 결정을 알 수 없는 상태에서 한정된 범위 지각을 가지고 있습니다."
"제안된 방법은 대상 상태의 불확실성을 명시적으로 제한하면서 평균적으로 활성 로봇의 수를 최소화합니다."