핵심 개념
신뢰 영역 정책 최적화 방법을 사용하여 NeuroMHE 훈련을 개선하고, MHE Hessian을 계산하는 효율적인 방법을 제안합니다.
초록
로봇 운영을 위한 정확한 방해 추정이 중요합니다.
NeuroMHE는 MHE의 가중치를 모델링하기 위해 휴대용 신경망을 사용합니다.
제안된 방법은 실제 쿼드로터 비행 데이터에서 효율적인 훈련을 증명합니다.
제안된 방법은 상태-of-the-art 신경 추정기보다 68.1%까지 힘 추정 정확도를 향상시킵니다.
인용구
"NeuroMHE는 MHE의 가중치를 모델링하기 위해 휴대용 신경망을 사용합니다."
"제안된 방법은 상태-of-the-art 신경 추정기보다 68.1%까지 힘 추정 정확도를 향상시킵니다."