핵심 개념
MPCGPU는 GPU를 활용한 실시간 NMPC 솔루션으로, 커스텀 PCG 솔버를 중심으로 구성되어 있습니다.
통계
MPCGPU는 상태-오브-더-아트 CPU 기반 선형 시스템 솔버보다 10배 이상의 성능 향상을 보임.
MPCGPU는 Kuka IIWA 조작기를 사용한 추적 작업에서 512개의 knot point를 처리할 수 있음.
인용구
"MPCGPU는 NMPC의 확장성과 실시간 성능을 향상시키며, 더 큰 문제를 더 빠른 속도로 해결합니다."
"GPU 기반 PCG 솔버는 상태-오브-더-아트 CPU 기반 선형 시스템 솔버보다 대부분의 해결에서 10배 이상, 평균 3.6배 빠릅니다."