초록
로봇 조작 분야의 새로운 벤치마킹 방법 소개
벤치마킹의 중요성과 실세계에서의 로봇 조작 평가에 대한 새로운 접근 방식 소개
실험 결과와 분석을 통해 모델 기반 및 모델 무관 6D 로봇 그랩핑에 대한 벤치마킹 결과 제시
SceneReplica를 통해 실세계에서 재현 가능한 장면을 생성하는 방법 설명
Grasping and Motion Planning
Graspit을 사용하여 오프라인으로 6D 그랩을 계산
모델 기반 및 모델 무관 상단 그랩 방법 설명
모델 기반 및 모델 무관 상단 그랩의 차이 설명
Scene Generation
로봇 팔의 도달 가능성을 보장하기 위해 장면 생성
장면 생성 파이프라인 설명
20개의 장면을 선택하는 기준 설명
통계
로봇 조작 실험에서 사용된 오프라인 그랩 데이터셋을 사용하여 그랩을 계산
모델 기반 및 모델 무관 상단 그랩 방법 설명
인용구
"로봇 조작 분야의 새로운 벤치마킹 방법 소개"
"실세계에서의 로봇 조작 평가에 대한 새로운 접근 방식 소개"