핵심 개념
카메라와 LiDAR 데이터를 결합한 자율 주행용 다중 물체 추적 알고리즘의 핵심은 새로운 모션 모델과 EKF를 활용하여 물체의 운동을 추정하는 것이다.
초록
논문은 자율 주행 차량을 위한 새로운 다중 모달 다중 물체 추적(MOT) 알고리즘을 제시한다.
카메라 프레임은 최신 3D 물체 탐지기로 처리되고, LiDAR 관측은 클러스터링 기술을 사용한다.
제안된 MOT 알고리즘은 세 단계의 연관 프로세스, 확장 칼만 필터, 트랙 관리 단계로 구성된다.
대부분의 MOT 알고리즘은 추적-측정 연관, 추적 예측/보정, 트랙 관리 세 가지 단계로 구성된다.
다양한 센서로부터 수집된 측정값을 활용하여 새로운 트랙을 생성하거나 기존 트랙을 연결하는 것이 중요하다.
실험 결과는 KITTI MOT 벤치마크와 상태 추정 정확도를 통해 알고리즘의 성능을 평가한다.
통계
카메라 프레임은 최신 3D 물체 탐지기로 처리된다.
LiDAR 센서는 물체의 위치를 정확하게 측정한다.
자율 주행 차량은 실제 데이터와 시뮬레이션을 통해 검증된다.
인용구
"자율 주행 차량을 위한 새로운 다중 모달 다중 물체 추적(MOT) 알고리즘을 제시한다." - 논문
"다양한 센서로부터 수집된 측정값을 활용하여 새로운 트랙을 생성하거나 기존 트랙을 연결하는 것이 중요하다." - 논문