핵심 개념
MPCT를 위한 소프트 제약 조건의 효율적인 구현은 최적화 문제를 항상 실행 가능하게 만들어 실제 시스템에서 발생할 수 있는 문제를 해결합니다.
초록
Model Predictive Control (MPC)은 제약 조건을 고려하면서 비용 함수를 최소화하는 능력으로 인기 있는 제어 방법입니다.
소프트 제약 조건을 인코딩하는 새로운 방법을 제안하여 MPCT의 반구조를 유지하고 효율적인 솔버를 제공합니다.
ADMM을 사용하여 소프트 제약 조건을 효과적으로 적용하는 방법을 제시합니다.
수치 결과는 제안된 방법이 최신 QP 솔버와 비교하여 좋은 계산 결과를 제공함을 보여줍니다.
통계
소프트 제약 조건을 인코딩하는 새로운 방법을 제안합니다.
MPCT의 반구조를 유지하고 효율적인 솔버를 제공합니다.
ADMM을 사용하여 소프트 제약 조건을 효과적으로 적용하는 방법을 제시합니다.
인용구
"MPCT를 위한 소프트 제약 조건의 효율적인 구현은 최적화 문제를 항상 실행 가능하게 만들어 실제 시스템에서 발생할 수 있는 문제를 해결합니다."