이 연구에서는 가우시안 프로세스(GP) 기반 지역 지도와 RRT* 플래너를 결합한 새로운 지형 지도 없는 자율 주행 프레임워크를 제안합니다.
GP 모듈은 로봇의 즉각적인 주변 환경에 대한 고해상도 지역 지도를 생성하여 높이, 불확실성, 경사도 특성을 포착합니다. 이를 바탕으로 통과 가능성 지도를 구축하여 계획 과정을 안내합니다.
RRT* 플래너는 통과 가능성 지도 내에서 실시간으로 최적의 경로를 생성합니다. 로봇 발자국 기반 평가와 지역 부목표 선택 기법을 통해 안전하고 효율적인 주행을 달성합니다.
시뮬레이션 실험을 통해 제안 방식의 성능을 검증했습니다. 기존 최신 지도 기반 방식과 비교해 복잡한 지형에서 우수한 주행 성능을 보였습니다.
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