本論文では、MAPF問題を複数の小規模な部分問題に分解する手法「LayeredMAPF」を提案する。MAPF問題の計算コストは、エージェントの数が増えるにつれて指数関数的に増大するため、大規模な問題では解決が困難になる。
LayeredMAPFは、MAPF問題を複数の小規模な部分問題に分解し、それぞれの部分問題を独立に解いて最終的な解を得る。この分解手法は、解決性を損なうことなく、様々なMAPF手法に適用可能である。
分解の過程は以下の通り:
この分解手法を適用することで、様々なMAPF手法の時間コストとメモリ使用量を大幅に削減できることを示している。特に、シリアルなMAPF手法において顕著な効果が見られる。
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