Die Arbeit präsentiert einen neuartigen globalen Deskriptor namens NDT-Map-Code (NDT-MC) für die Erkennung von Schleifenschluss in Lidar-SLAM-Systemen. NDT-MC nutzt die geometrischen Formen und Entropiewerte der NDT-Zellen, um charakteristische Muster im Umgebungsmodell zu identifizieren und deren räumliche Lage in einem Polar-Höhen-Koordinatensystem zu codieren.
Im Vergleich zu bestehenden Methoden, die auf dichten Punktwolken und 360°-Lidars basieren, kann NDT-MC direkt aus der skalierbaren NDT-Repräsentation extrahiert werden, was zu einer hervorragenden Skalierbarkeit und geringen Wartungskosten führt.
Die Leistungsfähigkeit von NDT-MC wird anhand umfangreicher Experimente auf dem NIO-Parkhaus-Datensatz und dem KITTI-Datensatz nachgewiesen. Die Ergebnisse zeigen, dass NDT-MC deutlich bessere Ergebnisse als der Stand der Technik erzielt.
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