Die Forschungsarbeit konzentriert sich auf den Aufbau eines experimentellen Systems zur Kanalschätzung für die Funkkommunikation in einem Mehrroboter-System unter Verwendung von Software-definiertem Funk (SDR). Das System besteht aus zwei mobilen Robotern, die jeweils mit einem Raspberry Pi 3 und einem BladeRF x115 SDR-Gerät ausgestattet sind.
Die Roboter verwenden eine OFDM-Modulation basierend auf der quelloffenen SDR4All-Software, um die Auswirkungen von Mehrwegeausbreitung in Innenräumen zu reduzieren. Die Leistungsfähigkeit des Systems wird anhand der Bitfehlerrate (BER) bewertet.
Die Ergebnisse der Simulation und des Experiments zeigen, dass die Kanalschätzung mit dem Zero-Forcing-Verfahren in SDR4All eine BER von etwa 10^-2 erreichen kann, wenn das Signal-Rausch-Verhältnis (SNR) größer als 20 dB ist. Im Experiment mit den realen Robotern nimmt die Leistung bei größeren Entfernungen zwischen den Robotern aufgrund der Komplexität des realen Übertragungskanals ab. Die Arbeit liefert wichtige Erkenntnisse für den Einsatz von SDR-Technologie in Mehrroboter-Systemen.
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