Belangrijkste concepten
本研究は、確率的な力学系と非平滑な安全集合に対して、制御バリア関数を拡張することで、不確実な環境下での安全性を保証する手法を提案する。
Samenvatting
本研究は、確率的な力学系と非平滑な安全集合に対する制御バリア関数(CBF)の拡張を提案している。
主な内容は以下の通り:
- 確率的な力学系に対して、状態空間を滑らかな領域に分割し、各領域内で安全性を保証する理論的な枠組みを示した。
- 領域間の遷移が安全性に影響しないことを証明した。
- 非平滑な安全集合に対して、制御入力を合成する手法を提案した。
- ネットワーク接続性維持と多エージェントの衝突回避の2つのシミュレーション例で、提案手法の有効性を示した。
本手法は、確率的な外乱や複雑な安全仕様を持つシステムの安全性を保証するための強力なツールとなる。
Statistieken
単一エージェントのシミュレーションでは、平均計算時間が0.6 ± 0.6ミリ秒であり、リアルタイム実行が可能である。
多エージェントのシミュレーションでは、ほぼ活性化集合を用いることで、高周波スイッチングが大幅に低減された。
Citaten
"本研究は、確率的な力学系と非平滑な安全集合に対する制御バリア関数(CBF)の拡張を提案している。"
"本手法は、確率的な外乱や複雑な安全仕様を持つシステムの安全性を保証するための強力なツールとなる。"