Belangrijkste concepten
完全アクチュエータ型マルチロータの推力飽和と外乱抑制を考慮した飽和RISE制御手法を提案する。
Samenvatting
本研究では、完全アクチュエータ型マルチロータの運動方程式を非対角の状態依存入力行列を持つ形式に変形し、推力飽和と外乱抑制を考慮した飽和RISE制御手法を提案している。
具体的には以下の点が主な内容となっている:
- 完全アクチュエータ型マルチロータの運動方程式を非対角の状態依存入力行列を持つ形式に変形する。
- 推力飽和と外乱抑制を考慮した飽和RISE制御手法を提案する。従来のRISE制御手法では非対角の状態依存入力行列を扱えないが、本手法では入力行列の構造を考慮した制御則を導出している。
- 提案手法の安定性を理論的に解析し、局所漸近安定性を示す。
- シミュレーションにより、提案手法の有効性を検証する。従来手法と比較して、入力飽和を考慮しつつ良好な追従性能を実現できることを示している。
Statistieken
完全アクチュエータ型マルチロータの質量は2.9 kg
完全アクチュエータ型マルチロータの慣性モーメントは0.035 kgm^2、0.035 kgm^2、0.045 kgm^2
外乱は時間変動し、最大値は[5 N、0 N、-5 N、0 Nm、0.05 Nm、0 Nm]
各ロータの推力の最小値は2016 N、最大値は2606 N
Citaten
"推力飽和を適切に制御器に組み込まないと、性能の劣化や不安定化を引き起こす可能性がある。"
"従来の飽和RISE制御手法では非対角の状態依存入力行列を扱えないが、本手法では入力行列の構造を考慮した制御則を導出している。"