本論文では、機械制御システムの入出力線形化と非干渉化の問題を扱っている。
まず、機械制御システムの定義と特徴を説明する。機械制御システムは、位置と速度から成る状態変数と、機械的構造を持つ制御入力と非制御力から構成される。
次に、一般の非線形制御システムにおける入出力線形化と非干渉化の問題を概説する。この問題は、適切な状態フィードバックにより入出力関係を線形化し、各入力が対応する出力にのみ影響するよう非干渉化することを目的とする。
その上で、機械制御システムにおける入出力線形化と非干渉化の問題を定式化する。機械制御システムの場合、機械的構造を保持しつつ入出力関係を線形化し非干渉化することが求められる。
本論文の主要な結果は以下の通りである:
機械制御システムの入出力線形化と非干渉化の問題を解くための必要十分条件を示した。これらの条件は、システムの位置座標上の幾何学的な性質で表現できる。
条件を満たすシステムに対して、機械的構造を保持しつつ入出力関係を線形化し非干渉化する変換を構成した。この変換は、観測部分と非観測部分の両方が機械的構造を持つ形式に変換する。
機械制御システムの入出力線形化と非干渉化の問題と、先行研究での機械制御システムの線形化の問題との関係を明らかにした。
以上の結果により、機械制御システムにおける入出力線形化と非干渉化の問題を幾何学的に解決し、機械的構造を保持した変換を与えることができた。
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by Marcin Nowic... om arxiv.org 03-22-2024
https://arxiv.org/pdf/2309.02872.pdfDiepere vragen