ROS2SWARM: 모듈식 및 재사용 가능한 ROS 2 기반 군집 로봇 행동 패키지

Belangrijkste concepten

ROS2SWARM은 ROS 2 기반의 모듈식 및 재사용 가능한 군집 로봇 행동 패턴 라이브러리를 제공한다. 이를 통해 다양한 로봇 플랫폼에서 쉽고 빠르게 군집 로봇 실험을 수행할 수 있다.

Samenvatting

ROS2SWARM은 ROS 2 기반의 군집 로봇 행동 패턴 라이브러리를 제공한다. 이 패키지는 모듈식 구조를 가지고 있어 새로운 행동 패턴을 쉽게 추가할 수 있다. 현재 포함된 행동 패턴은 집합, 분산, 토론 기반 분산, 주행, 무작위 보행, 군집 등의 기본 패턴과 다수결 규칙, 유권자 모델 등의 집단 의사결정 패턴이다.

이 패키지는 TurtleBot3 Burger, TurtleBot3 Waffle Pi, Jackal UGV 등 다양한 로봇 플랫폼을 지원한다. 실험 결과, 시뮬레이션과 실제 로봇에서 모두 효과적으로 작동하는 것을 확인했다. 특히 기본 패턴을 조합하여 더 복잡한 행동을 구현할 수 있는 모듈성이 돋보인다.

향후에는 로봇 간 근거리 통신 기능 추가, 충돌 방지 알고리즘 개선, 더 다양한 행동 패턴 개발 등의 계획이 있다. 이를 통해 ROS2SWARM 패키지의 기능을 지속적으로 확장할 예정이다.

Statistieken

실험에 사용된 TurtleBot3 Waffle Pi 로봇의 LiDAR 감지 범위는 0.12 m에서 3.5 m이다.
Jackal 로봇의 LiDAR 감지 범위는 0.8 m에서 5 m이다.
충돌 방지를 위한 거리 임계값은 TurtleBot3 로봇의 경우 0.5 m, Jackal 로봇의 경우 1.2 m로 설정했다.

Citaten

없음

Belangrijkste Inzichten Gedestilleerd Uit

ROS2swarm - A ROS 2 Package for Swarm Robot Behaviors

by Tanja Kathar... om arxiv.org 05-07-2024

https://arxiv.org/pdf/2405.02438.pdf

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