Belangrijkste concepten
본 논문은 현장 로봇 연구를 위한 무인 수상 선박 OtterROS의 개발과 활용을 소개한다. OtterROS는 ROS 2 기반의 오픈 소스 솔루션으로, 마리타임 로보틱스의 Otter 무인 수상 선박을 위한 것이다. 현장 실험 사례를 통해 Otter 무인 수상 선박과 ROS 2의 활용성을 보여준다.
Samenvatting
본 논문은 현장 로봇 연구를 위한 무인 수상 선박 OtterROS의 개발과 활용을 소개한다.
- 무인 수상 선박 선택 및 평가:
- 다양한 무인 수상 선박을 조사하고 Otter 무인 수상 선박을 선택한 이유를 설명한다.
- 현장 로봇 연구에 적합한 무인 수상 선박의 요구사항을 제시한다.
- ROS, MOOS-IvP, DUNE 등 무인 수상 선박 제어 소프트웨어를 비교한다.
- OtterROS 개발:
- OtterROS의 구현 방식과 ROS 2 기반 아키텍처를 설명한다.
- OtterROS가 제공하는 데이터 및 명령 인터페이스를 소개한다.
- OtterROS를 활용한 무인 수상 선박 제어 예제를 제시한다.
- 하드웨어 통합:
- Otter 무인 수상 선박에 OtterROS를 통합하기 위한 하드웨어 구성 및 설치 과정을 설명한다.
- 선택한 컴퓨팅 플랫폼과 추가 센서 등 옵션 하드웨어를 소개한다.
- 현장 실험 경험:
- 다양한 환경 조건에서 Otter 무인 수상 선박을 활용한 실험 사례를 공유한다.
- 시스템 성능, 환경적 요인, 인적 요인 등 현장 실험 과정에서 겪은 어려움과 해결책을 제시한다.
본 논문은 현장 로봇 연구를 위한 무인 수상 선박 OtterROS의 개발과 활용 사례를 상세히 소개하여, 관련 분야 연구자들의 이해와 활용을 돕고자 한다.
Statistieken
마리타임 로보틱스 Otter 무인 수상 선박의 최대 속도는 시속 3m이다.
Otter 무인 수상 선박의 최대 운항 시간은 20시간이다.
Otter 무인 수상 선박의 최대 적재 중량은 30kg이다.
Citaten
"OtterROS는 ROS 2 기반의 오픈 소스 솔루션으로, 마리타임 로보틱스의 Otter 무인 수상 선박을 위해 개발되었다."
"Otter 무인 수상 선박은 연안, 천해 지역에서의 효율적이고 정밀한 데이터 수집, 환경 모니터링, 감시 등에 활용되고 있다."