이 논문에서는 구동 지연이 있는 이종 차량 군집 주행을 위한 예측 기반 협력 적응 순항 제어기를 제안한다. 먼저 지연이 없는 경우의 제어기 설계를 바탕으로 예측 피드백 제어기를 설계하여 차량의 구동 지연 효과를 보상한다. 이에 대한 이산 시간 구현의 안정성 분석을 수행하여 샘플링 시간과 제어기 이득 선택의 영향을 분석하였다. 또한 실제 차량 실험을 통해 이론적 결과를 검증하였다.
주요 내용은 다음과 같다:
제안된 제어기는 선행 차량의 구동 정보를 요구하지 않으며, 이종 차량 군집 주행에 적용 가능하다는 장점이 있다. 실험 결과는 이론적 분석과 잘 부합하여 제안된 접근법의 유효성을 확인하였다.
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by Redmer de Ha... om arxiv.org 04-25-2024
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