이 논문은 최적 제어 문제 간의 등가 관계를 정의하고, 이를 활용하여 3차원 곡률 제한 경로의 도달 가능 영역 경계를 구성하는 방법을 제시한다.
먼저, 최적 제어 문제 간의 등가 관계를 정의하고, 이를 통해 시간 최적 문제의 해가 도달 가능 영역 경계를 구성한다는 것을 보인다. 이는 기존 연구에서 알려진 2차원 평면 상의 결과를 3차원 공간으로 확장한 것이다.
이를 바탕으로, 3차원 곡률 제한 경로의 도달 가능 영역 경계를 구성하는 방법을 제시한다. 터미널 방향을 고려하는 경우, 경계점은 H, CCC, CSC 또는 이들의 부분 경로를 통해 접근할 수 있다. 터미널 방향을 고려하지 않는 경우, 경계점은 CC, CS 또는 이들의 부분 경로를 통해 접근할 수 있다.
이러한 결과는 기존 2차원 평면 상의 연구 결과를 3차원 공간으로 확장한 것으로, 임무 계획 및 시간 최적 유도 등의 실용적인 응용 분야에 활용될 수 있다.
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by Juho Bae,Ji ... om arxiv.org 03-28-2024
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