Belangrijkste concepten
Object pose estimation using KVN with differentiable RANSAC improves accuracy in stereo images.
Samenvatting
この論文では、異なる可能性のあるRANSACを使用したKVNによるオブジェクトの姿勢推定がステレオ画像で精度を向上させます。PVNetアーキテクチャに異なる可能性のあるRANSACレイヤーを追加し、エンドツーエンドで訓練可能にします。さらに、不確実性駆動マルチビューPnP最適化子と組み合わせて、複数のロバストな単眼キーポイント予測をフュージョンします。透明物体の姿勢推定課題で効果的であり、TODデータセットとTTDデータセットで最先端の精度を達成しています。
Statistieken
Manuscript received: July 16, 2023; Revised: September 28, 2023; Accepted: January 8, 2024.
DOI: 10.1109/LRA.2024.3367508
PVNet predicts object segmentation mask and pixel-wise vectors pointing to each keypoint projection.
KVN integrates PVNet with a differentiable RANSAC layer for accurate pose estimation.