Die Studie präsentiert ein neuartiges Luftfahrzeugkonzept, das für die Handhabung schwerer Werkzeuge auf nicht-horizontalen Oberflächen entwickelt wurde. Das System besteht aus einem klassischen Octocopter mit feststehenden Vorderrotoren und schwenkbaren Hinterrotoren. Dadurch kann es seinen Körperschwerpunkt entlang der Längsachse verschieben, indem eine verschiebbare Plattform mit den schweren Komponenten wie Manipulator und Werkzeug bewegt wird.
Dieser Ansatz ermöglicht es, den Schwerpunkt des Systems während Interaktionen mit der Umgebung näher an die Arbeitsoberfläche zu bringen. Dadurch wird der Hebelarm zwischen Endeffektorspitze und Schwerpunkt deutlich reduziert, was die Stabilität und Leistungsfähigkeit des Systems bei Kontaktaufgaben wie Bohren oder Schleifen auf nicht-horizontalen Oberflächen erhöht.
Das Papier beschreibt detailliert das Systemdesign, die Modellierung und Regelung der Plattform. Außerdem wird ein Verfahren vorgestellt, mit dem die optimale Position der verschiebbaren Plattform automatisch bestimmt werden kann, um den maximalen Schwerpunktversatz zu erreichen. Die Konzepte werden anhand von Simulationen validiert, die den entwickelten physischen Prototypen genau abbilden.
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by Tong Hui,Ste... om arxiv.org 04-02-2024
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