이 논문은 모듈식 무인 항공기 시스템을 제안한다. 이 시스템은 큐브 모듈로 구성되며, 각 모듈은 기울어진 로터가 장착된 쿼드로터로 구동된다. 두 가지 유형의 모듈(R-모듈과 T-모듈)을 소개하며, 이를 조합하여 4, 5, 6개의 구동 자유도를 가진 H-ModQuad 구조를 만들 수 있다.
구동 능력 분석을 위해 구동 타원체와 구동 다면체 개념을 도입한다. 구동 타원체는 구조의 힘 생성 능력을 효율적으로 분석할 수 있지만, 실제 제약 조건을 반영하지 못한다. 구동 다면체는 실제 제약 조건을 고려할 수 있지만 계산량이 많다. 이 두 가지 모델을 활용하여 다양한 작업 요구 사항에 부합하는 구조 구성을 찾을 수 있다.
마지막으로, 구동 자유도가 4, 5, 6인 H-ModQuad 구조에 대한 일반화된 궤적 추적 제어기를 제안한다.
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by Jiaw... om arxiv.org 05-02-2024
https://arxiv.org/pdf/2202.00788.pdfDiepere vragen