Das MorphoGear-System ist ein neuartiger Rotordrohnen-UAV mit morphogenetischem Getriebe. Es wird eine Beschreibung der Mechanik, Elektronik und Steuerungsarchitektur sowie des Laufverhaltens und der Analyse der Versuchsergebnisse gegeben.
Das MorphoGear kann fliegen, auf Oberflächen mit verschiedenen Gangarten laufen und Objekte mit vier kompatiblen Robotergliedmaßen greifen. Die Roboterbeine mit drei Freiheitsgraden (DoF) werden vom UAV als Pedipulatoren beim Laufen oder Fliegen und als Manipulatoren beim Agieren in der Umgebung verwendet.
Es wurden drei Arten von Robotergangarten entwickelt. Die experimentellen Ergebnisse zeigten einen geringen Querversatz des genauesten Gangs (Mittelwert von 1,9 cm und Maximum von 5,5 cm) und die Fähigkeit der Drohne, sich mit einer Schrittlänge von 210 mm fortzubewegen. Eine andere Art von Robotergang zeigte ebenfalls einen geringen Querversatz (Mittelwert von 2,3 cm und Maximum von 6,9 cm). Das vorgeschlagene MorphoGear-System kann potenziell eine Vielzahl von Aufgaben in der Umweltüberwachung, Lieferung und Hochgebirgsoperationen erfüllen.
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by Mikhail Mart... om arxiv.org 03-14-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.08340.pdfDiepere vragen