本論文では、単一統合器マルチエージェントシステムにおける時間駆動型コンセンサス(TTC)と事象駆動型コンセンサス(ETC)の性能比較を行っている。
まず、最適な制御入力を導出し、それを用いてTTCとETCの性能指標を導出した。TTCの場合、性能指標は明示的に表現できるが、ETCの場合は明示的な表現が困難である。
しかし、TTCとETCの性能指標の比較から、エージェントの数が一定数を超えると、TTCがETCよりも優れた性能を示すことが理論的に示された。この結果は、単一ループ系での既存の知見とは異なる新しい現象である。
さらに、エージェントの数が大きい極限での性能指標の漸近挙動を明らかにした。これにより、大規模ネットワークにおけるTTCとETCの性能関係についてより深い洞察が得られた。
本研究結果は、マルチエージェントシステムにおいてETCスキームを設計する際の追加的な課題を示唆している。単一ループ系とは異なり、分散型ETCスキームの設計には新たな困難が伴うことが明らかになった。
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by Davi... klokken arxiv.org 05-01-2024
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