Grunnleggende konsepter
本論文では、多ロボットの計画実行中に発生する予期せぬ遅延に対処するための最適な通過順序を見つけるアルゴリズムを提案する。
Sammendrag
本論文では、多ロボットの経路計画問題(MAPF)において、実行中に予期せぬ遅延が発生した場合の対処方法について検討している。
まず、Temporal Plan Graph(TPG)と呼ばれるグラフ表現を用いて、ロボットの通過順序を管理する手法を説明する。TPGは、ロボットの経路計画の先行関係を表現したグラフである。
次に、TPGの一部の先行関係を変更可能にした拡張版であるSwitchable TPG(STPG)を提案する。STGPを用いることで、遅延が発生した際に、ロボットの通過順序を最適化することができる。
提案手法は、Switchable Edge Search(SES)と呼ばれるA*ベースのアルゴリズムである。SESは、STGPの中から最適な通過順序を見つけ出す。SESには、実行ベースの実装(ESES)とグラフベースの実装(GSES)の2つのバリエーションがある。
実験の結果、GESESは小規模・中規模の問題に対して1秒未満で最適解を見つけ出すことができ、大規模問題では既存手法に比べて最大4倍高速であることが示された。
Statistikk
ロボットiの目標地点到達時間はti^ziである。
コストは全ロボットの到達時間の合計cost(P) = Σi∈Ati^ziで定義される。