Grunnleggende konsepter
単眼カメラと立体カメラを用いて、鳥瞰図ベースで道路表面の高さを正確に推定する。
Sammendrag
本論文では、単眼カメラと立体カメラを用いて、鳥瞰図ベースで道路表面の高さを推定する2つのモデル、RoadBEV-monoとRoadBEV-stereoを提案している。
まず、RoadBEV-monoについて以下のような特徴がある:
画像特徴をボクセルに投影し、ボクセル特徴を用いて道路高さを直接推定する
高さ方向の特徴を効果的に捉えられるため、従来の透視図ベースの手法よりも優れた性能を発揮する
次に、RoadBEV-stereoについては以下のような特徴がある:
左右の画像から得られるボクセル特徴の差異を利用して、道路高さを推定する
透視図ベースの手法と同様の仕組みを持つが、探索範囲が狭いため、より効果的に高さ特徴を捉えられる
実験の結果、RoadBEV-monoは従来手法に比べて50%の性能向上を達成し、RoadBEV-stereoは単眼カメラ手法の3倍の性能を発揮することを示した。本手法は自動運転分野における道路表面の認識に有用な技術となることが期待される。
Statistikk
道路表面の高さ誤差は単眼カメラ手法で1.83cm、立体カメラ手法で0.56cmである。