이 논문은 복잡한 환경에서 효율적이고 강건한 6자유도 그래스핑 검출 방법을 제안한다.
먼저 입력 RGB-D 이미지를 이용해 그래스핑 신뢰도 히트맵과 속성 히트맵을 생성한다. 이를 통해 그래스핑이 가능한 지역을 효과적으로 식별하고 해당 지역에 집중할 수 있다.
다음으로 새로운 비균일 앵커 샘플링 메커니즘을 적용한 지역 그래스핑 생성기를 통해 정확하고 다양한 그래스핑 자세를 생성한다. 또한 의미론적 정보와 기하학적 정보를 융합하여 강건한 그래스핑 검출을 수행한다.
제안 방법은 실시간 성능을 달성하면서도 기존 방법 대비 우수한 그래스핑 품질과 다양성을 보여준다. 실제 로봇 실험에서도 94%의 성공률과 100%의 클러터 완료율을 달성하였다.
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by Siang Chen,W... klokken arxiv.org 03-28-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.18546.pdfDypere Spørsmål