Grunnleggende konsepter
Koopman 연산자를 활용한 다중로봇 시스템의 Stackelberg 게임 이론적 궤적 안내 방법론을 개발하고 효과적인 학습 기반 방법론을 제시한다.
Sammendrag
리더 로봇이 추종자 로봇을 안내하는 동적 Stackelberg 게임을 형성하고, Koopman 연산자를 활용하여 학습 기반 선형 시스템 모델을 개발한다.
리더는 학습된 모델을 사용하여 안내 작업을 수행하고, 다른 학습 기법과 비교하여 효과적인 선형 모델을 생성한다.
시뮬레이션 결과, 제안된 방법론이 안내 작업을 성공적으로 수행하고 계획 시간을 절반으로 줄이는 효과를 보여준다.
Statistikk
리더의 계획 시간을 거의 절반으로 줄이는 효과를 보여줌
모델 기반 기준 방법론과 비교하여 계획 시간을 줄임
Sitater
"우리의 방법론은 안내 작업을 성공적으로 수행하고 계획 시간을 절반으로 줄이는 효과를 보여줍니다."
"다른 두 학습 방법론과 비교하여 우리의 방법론이 효과적인 선형 모델을 생성하는 것을 확인했습니다."