Grunnleggende konsepter
본 연구는 저비용 휴대용 LiDAR-관성 카메라 시스템과 최신 컴퓨터 비전 기술을 활용하여 산업 환경에서의 부식을 자동으로 탐지하고 매핑하는 완전한 시스템을 제안한다.
Sammendrag
이 연구는 산업 환경에서의 부식 탐지 및 매핑을 위한 완전한 시스템을 제안한다. 저비용 휴대용 LiDAR-관성 카메라 센서와 최신 SLAM 및 의미 분할 기술을 활용하여 다음을 달성한다:
정확한 3D 매핑 및 실시간 센서 위치 추정: LiDAR 기반 SLAM 기술을 사용하여 산업 환경의 정밀한 3D 모델을 생성하고, 센서의 실시간 위치를 추정한다. 실내 실험에서 평균 절대 및 상대 위치 오차가 각각 0.05m와 0.02m 미만으로 나타났다.
부식 영역 의미 분할: 데이터 주도적 U-Net 의미 분할 모델을 사용하여 금속 표면의 부식 영역을 정확하게 탐지한다. 실험 결과 약 70%의 정밀도를 달성했다.
의미-기하 매핑: LiDAR 포인트 클라우드와 카메라 이미지를 정확하게 정합하여 부식 영역의 위치와 정보를 3D 모델에 매핑한다.
이 시스템은 기존 부식 탐지 기술의 한계를 극복하고, 저비용이며 휴대가 가능하고 반자동화된 솔루션을 제공한다. 이를 통해 산업 현장에서 부식 관리 및 유지보수 작업을 효율적으로 수행할 수 있다.
Statistikk
실내 실험에서 LiDAR 기반 위치 추정 시스템의 평균 절대 위치 오차는 0.05m 미만이었다.
LiDAR 기반 위치 추정 시스템의 평균 상대 위치 오차는 0.02m 미만이었다.
부식 영역 의미 분할 모델의 정밀도는 약 70%였다.
Sitater
"본 연구는 저비용 휴대용 LiDAR-관성 카메라 시스템과 최신 컴퓨터 비전 기술을 활용하여 산업 환경에서의 부식을 자동으로 탐지하고 매핑하는 완전한 시스템을 제안한다."
"이 시스템은 기존 부식 탐지 기술의 한계를 극복하고, 저비용이며 휴대가 가능하고 반자동화된 솔루션을 제공한다."