Grunnleggende konsepter
본 논문은 임의의 통신 토폴로지와 선형 차간 거리 정책을 사용하는 이기종 차량 군집 주행을 위한 분산 모델 예측 제어 알고리즘을 제안한다.
Sammendrag
이 논문은 이기종 차량 군집 주행을 위한 분산 모델 예측 제어(DMPC) 알고리즘을 제안한다. 제안된 DMPC 알고리즘은 임의의 통신 토폴로지를 수용할 수 있으며, 차량 간 거리를 일정 거리 또는 일정 시간 간격으로 유지하는 선형 차간 거리 정책을 사용할 수 있다.
안정성 분석을 통해 전체 군집의 점근적 안정성을 보장하기 위한 충분 조건을 도출하였다.
50대의 차량으로 구성된 군집에 대한 시뮬레이션 실험과 4대의 1/10 축소 차량으로 구성된 하드웨어 실험을 통해 알고리즘을 검증하고 다양한 차간 거리 정책 및 통신 토폴로지에 따른 성능을 비교하였다.
Statistikk
차량 간 거리 정책에 따른 최대 차간 거리 오차:
CTH 정책: 최대 0.5m
CDH 정책: 최대 0.75m
차량 간 속도 오차:
CTH 정책: 최대 0.4m/s
CDH 정책: 최대 0.5m/s
Sitater
"제안된 DMPC 알고리즘은 임의의 통신 토폴로지를 수용할 수 있으며, 차량 간 거리를 일정 거리 또는 일정 시간 간격으로 유지하는 선형 차간 거리 정책을 사용할 수 있다."
"전체 군집의 점근적 안정성을 보장하기 위한 충분 조건을 도출하였다."