Grunnleggende konsepter
단일 mmWave 레이더를 이용하여 위상 기반 접근법으로 강건한 자아 속도 추정을 달성할 수 있다.
Sammendrag
이 논문은 단일 mmWave 레이더를 이용하여 강건한 자아 속도 추정 방법인 mmPhase를 제안한다. mmPhase는 기존 도플러 기반 접근법의 한계를 극복하기 위해 위상 기반 속도 추정 방법을 활용한다.
논문의 주요 내용은 다음과 같다:
- mmWave 레이더 데이터에서 상위 N개의 범위 빈을 선택하여 잠재적 반사체를 식별한다.
- 선택된 범위 빈의 위상 값을 추출하고 위상 언래핑을 수행하여 연속적인 위상 값을 얻는다.
- 위상과 거리의 관계를 이용하여 상대 속도를 계산한다. 이를 통해 기존 도플러 기반 접근법의 속도 해상도 한계를 극복할 수 있다.
- 실제 환경에서 평가를 수행하였으며, 도플러 기반 접근법, IMU 기반 오도메트리, 사전 학습된 milliEgo 모델 등 다양한 기준 방법과 비교하여 mmPhase의 우수한 성능을 확인하였다.
mmPhase는 기존 방법의 한계를 극복하고 저지연 수행이 가능하여 모바일 및 웨어러블 장치에 적합한 자아 속도 추정 솔루션을 제공한다.
Statistikk
위상 변화와 거리의 관계는 다음과 같이 표현할 수 있다:
𝜙= 4𝜋𝑑/𝜆
여기서 𝜙는 위상, 𝑑는 거리, 𝜆는 파장이다.
따라서 자아 속도 𝑣𝑏는 다음과 같이 계산할 수 있다:
𝑑𝜙/𝑑𝑡= 4𝜋𝑣𝑏/𝜆
일반적인 도플러 기반 접근법의 속도 해상도는 약 3.41 cm/s인 반면, mmPhase는 약 1.23 cm/s의 해상도를 달성할 수 있다.
Sitater
"mmPhase 방식은 기존 도플러 기반 접근법의 한계를 극복하고 저지연 수행이 가능하여 모바일 및 웨어러블 장치에 적합한 자아 속도 추정 솔루션을 제공한다."