이 논문은 잡음이 있는 시스템에서 상태 등가 제약 조건을 잡음 없는 의사 측정값으로 처리하는 불변 확장 칼만 필터(IEKF)를 개발한다.
먼저, 잡음 없는 측정값에 대한 칼만 이득의 한계 표현을 제공한다. 이를 통해 행렬 역행렬 계산의 문제를 해결한다.
다음으로, 이 문제를 불변 필터링 프레임워크에 포함시킨다. 이를 통해 제약 조건과 일관된 신념 분포를 얻을 수 있다.
마지막으로, 선형화 오류로 인한 문제를 해결하기 위해 IEKF 업데이트 절차를 수정한다.
이 접근법은 크레인 후크의 확장된 자세 추정 문제에 적용되어 기존 EKF와 IEKF 대비 우수한 성능을 보인다.
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by Sven... klokken arxiv.org 04-17-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.10687.pdfDypere Spørsmål